=Allerede i Zhou-dynastiet i Kina var det registrerte "oppsetting av trær for å markere veien." I det gamle Roma ble milepæler og retningsskilt plassert på militærveien fra Roma til Capua. De fleste tror imidlertid at opprinnelsen til moderne veitrafikkskilt bør spores tilbake til desember 1879 i England-Secklinger Club, en lokal organisasjon som deltar i Cycling Union, installerte et advarselsskilt på en vei som fører til fjellene: "To Secklinger-Fare på denne bakken." Dette varselskiltet, malt på en jernplate, ble det tidligste dokumenterte veitrafikkskiltet i historien. Det første administrative organet som installerte trafikkskilt på veier var Interrn Moorland Roads Authority i Gloucestershire, England. Den installerte et advarselsskilt på et fremtredende sted på Moorrn Hill i oktober 1881.
I oktober 1901, etter å ha fått tillatelse fra Gloucestershire-parlamentet, installerte Automobile Union verdens første dedikerte advarselsskilt for biler på toppen av Bad Lip Hill i Gloucester. Senere, basert på Motor Vehicles Ordinance av 1903, fikk de relevante britiske myndighetene makten til å sette opp trafikkskilt, og utstedte 10. mars samme år et dokument til lokale myndigheter som anbefalte følgende trafikkskilt: en hvit slange med en diameter på 457 mm (18 tommer) malt på en treplate for å indikere fartsgrenser; en rød sirkel for å indikere forbud; en rød trekant for å indikere advarsel; og en diamant for å indikere veikryss, farlige hjørner og skarpe svinger. Fordi ikke alle lokale myndigheter godtok disse anbefalingene på den tiden, oppsto det en kaotisk situasjon der trafikkskiltene var inkonsekvente og vanskelige for sjåfører å identifisere umiddelbart. Det var ikke før etter 1930 at en enhetlig trafikkskiltforordning ble anerkjent i hele Storbritannia, noe som gjorde trafikkskilt mer standardisert.
I 1903, takket være den aktive promoteringen av det franske bilforbundet, ble Frankrike det første landet i verden som brukte standardiserte trafikkskilt over hele landet. På den tiden besto franske trafikkskilt av svarte treplater med hvit maling som indikerte "Venstresving", "Høyresving", "Bro" og "Danger Uphill Road", blant andre advarsler for sjåfører.
I 1908 tok den første internasjonale veikonferansen i Paris opp spørsmålet om standardiserte trafikkskilt, og bestemte seg for å implementere internasjonalt enhetlige trafikkskilt. Deltakende land og regioner ble pålagt å male standardiserte trafikkskiltsymboler som «ujevn vei», «kryss», «kurve» og «jernbanekryss foran» på trekantede treplater, skissert med røde linjer for synlighet, men det ble ikke oppnådd enighet. Tallrike konferanser ble holdt i Europa, Amerika og Afrika for å diskutere standardisering av regionale og globale trafikkskilt. Trafikkstyringsmyndigheter i europeiske land og rundt om i verden inkorporerte de standardiserte trafikkskiltene i sin veitrafikkstyring, og innoverte og utviklet dem ytterligere basert på veiforholdene i 36 forskjellige land.
I 1935 ble den første utgaven av *Manual of United Nations Traffic Control Devices* publisert i USA, og anbefalte standardiserte metoder og standarder for produksjon av trafikkskilt. Håndboken foreslo til og med å bruke selvlysende materialer for trafikkskilt for å forbedre trafikksikkerheten om natten.
I 1968 publiserte FN *Konvensjonen om veitrafikk og veiskilt og signaler* som grunnlag for utvikling av nasjonal trafikkskilt. Siden den gang har trafikkskilt i ulike land gradvis beveget seg mot internasjonal standardisering når det gjelder klassifisering, form, farge og design. Med den økende utbredelsen av motorkjøretøyer og veiutvikling, har flere og flere land og myndigheter anerkjent den viktige rollen til trafikkskilt og -merking. Ledet og promotert av noen utviklede land, har disse enkle trafikkkontrollfasilitetene muliggjort kontinuerlig forbedring av trafikksikkerhet og styringsteknologi. I mellomtiden, med innsatsen fra internasjonale organisasjoner som EU og FN, har flere og flere land sluttet seg til den internasjonale bevegelsen for standardisering av veitrafikkskilt og -signaler, og søker nye måter å oppnå praktisk internasjonal transport.
I januar 2022 utstedte Samferdselsdepartementets generelle kontor en "Melding om gjennomføring av det spesielle prosjektet for optimering og oppgradering av trafikkskilt og merking på motorveier," som kunngjorde fremdriften i arbeidet på hvert trinn og skisserte krav til fortsatt optimalisering og oppgradering av trafikkskilt og merking på motorveier. Fokuset var på komplekse veistrekninger som motorveiknutepunkter og på-/avkjørsler for å forbedre koordineringen og tilpasningen av trafikkskilt og oppmerking med tilhørende veinett; aktivt fremme revisjon og utforming av standarder og spesifikasjoner som «Veitrafikkskilt og -merker», «Spesifikasjoner for oppsetting av motorveitrafikkskilt og -merker» og «Generelle tekniske spesifikasjoner for motorveitrafikkmerker», og etablere en god{2}}langsiktig mekanisme for dynamisk evaluering og trafikkoptimalisering av motorveier.
